Autor: Luan Silveira (Currículo Lattes)
Resumo
A exploração de ambientes subaquáticos é um cenário comum nos dias atuais, principalmente em aplicações comerciais, como a extração de petróleo e a mineração. Esses ambientes apresentam novos desafios tecnológicos, buscando na robótica móvel soluções para os problemas encontrados, criando uma demanda por algoritmos que possibilitem a atuação dos robôs nesses ambientes. Aqui será apresentado um novo método para localização e mapeamento simultâneos de robôs em ambientes subaquáticos, inspirado em neurônios existentes no cérebro dos mamíferos. O método proposto baseia-se nos algoritmos RatSLAM e FAB-MAP, aplicando essas técnicas ao ambiente subaquático. O trabalho apresentará os principais sensores utilizados por robôs subaquáticos e os métodos desenvolvidos nos últimos anos relacionados ao problema de mapeamento e localização. Ao final, serão apresentados três estudos de caso para validação da proposta, demonstrando suas vantagens e limitações.