Autor: Matheus Machado dos Santos (Currículo Lattes)
Resumo
O mar é uma importante fonte de recursos minerais e biológica que ainda pouco foi explorada. A crescente utilização de robôs tanto para a pesquisa quanto para aplicações comerciais é eminente. Devido as limitações impostas pelo ambiente, um dos principais desafios da robótica móvel subaquática é a localização. Este trabalho propõe um método de descrição e reconhecimento de regiões subaquáticas em ambientes parcialmente estruturados a partir de imagens de um sonar de imageamento frontal. O método utiliza o modelo probabilístico Gaussiano para a descrição dos objetos detectados e um grafo para representar a topologia da região. As regiões são detectadas através da comparação dos grafos. O trabalho apresentará as principais características do sonar de imageamento frontal, entre elas, a capacidade de operação em ambientes com pouca visibilidade. Ao final, cada etapa do método proposto é avaliada utilizando dados reais capturados em uma marina.