Autor: Everson Brum Siqueira (Currículo Lattes)
Resumo
Os oleodutos são a maneira mais eficiente de transportar hidrocarbonetos, como (óleo, gás, água, por exemplo). Estas tubulações apresentam problemas de desgaste, corrosão e obstrução com alguns materiais internos. Dependendo do produto que é transportado pode ser perigoso. Uma alternativa para evitar esse risco é realizar inspeções regularmente. Muitos dos tubos estão localizados em difícil acesso aos seres humanos. Então, o desenvolvimento da tecnologia nos traz o emprego de robôs para inspecionar tubulações. O maior desafio para aplicar robôs no ducto são os problemas de localização. As técnicas de localização de robôs permitem adquirir a posição de falha de tubulação. O principal proposto deste trabalho é aplicar uma técnica para localizar o protótipo mecânico desenvolvido pela FURG para inspecionar tubulações da refinaria brasileira de óleo.