Autor: Sibyla Andreuchetti Vioto E Silva (Currículo Lattes)
Resumo
A recuperação do uso funcional da extremidade superior em pacientes com hemiparesia tem sido uma luta de longa data para pacientes e terapeutas. Após o derrame, a maioria dos pacientes têm deficiências motoras residuais nos membros superiores, levando à limitações de longo prazo, o que impacta na qualidade de vida. Com respeito a intervenções tradicionais de reabilitação, os sistemas robóticos podem fornecer fisioterapia mais intensiva com a implementação de várias estratégias interativas, normalmente fazendo uso de algumas tarefas de avaliação que trabalham com a ideia center-out point-to-point (CO-PTP), geralmente formando a figura de um círculo e no plano horizontal. Ademais, diferentes modelos de planejamento de trajetória para membros superiores já foram propostos na área de robótica assistiva, considerando a segurança do paciente e suas limitações motoras. Neste projeto propõe-se o uso de uma metodologia não invasiva para modelagem do membro superior para o planejamento de trajetória para terapia assistida por robô. O foco está na geração automática dos movimentos terapêuticos de um braço robótico protético, modificado do projeto de código aberto Reachy. O conceito de tarefas do tipo CO-PTP será aplicado, porém no espaço 3D para a formação da figura geométrica de um cubo. Desta forma, o objetivo deste trabalho é desenvolver a trajetória robótica que será sugerida ao paciente com a finalidade de realizar o movimento para a reabilitação. Além disso, pretende-se que a trajetória possa ser atualizada em tempo real para melhor atender aos requisitos e restrições de movimento do paciente, bem como reduzir movimentos compensatórios.