Autor: Victor Barros Coch (Currículo Lattes)
Resumo
A robótica assistiva tem progredido rapidamente, impulsionada por avanços em computação, sistemas de controle e instrumentação. Na reabilitação motora, especialmente para crianças com paralisia cerebral (PC), o treinamento de marcha desempenha um papel fundamental na recuperação e no desenvolvimento da independência funcional. A adoção de tecnologias assistivas nesses processos pode acelerar o tratamento, aliviando o esforço físico dos fisioterapeutas, além de aumentar a eficiência das técnicas terapêuticas e garantir maior precisão e repetibilidade nos movimentos reabilitativos. Esta dissertação explora a modelagem, simulação, controle e prototipagem de uma plataforma robótica omnidirecional, com o intuito de ampliar as possibilidades de movimento durante o treinamento de marcha. Conceitos como holonomicidade e seus efeitos na modelagem dinâmica da plataforma são discutidos em detalhes, complementados por simulações numéricas paravalidar os princípios analisados. Além disso, são utilizadas ferramentas modulares amplamente reconhecidas na pesquisa em robótica móvel, como ROS e Gazebo, para validar os resultados e explorar novas abordagens no campo.