Autor: Rafael Tavares Guthes (Currículo Lattes)
Resumo
A segurança e a eficácia no manuseio de cargas durante operações com guindastes offshore são fundamentais para prevenir danos a colaboradores e à infraestrutura. Um dos principais desafios dessas operações é garantir o transporte seguro das cargas, considerando que os operadores frequentemente enfrentam dificuldades em visualizar e prever os movimentos das mesmas. Avanços recentes em visão computacional têm trazido grandes benefícios para aplicações de reconstrução 3D e mapeamento geométrico. Tais técnicas, combinadas com sensores ópticos, permitem o mapeamento preciso e a detecção de cargas transportadas. Neste contexto, este trabalho propõe a reconstrução 3D em escala real em um ambiente simulado e controlado, utilizando câmeras ópticas modeladas em um cenário virtual. A abordagem utiliza imagens não ordenadas e é implementada com bibliotecas de software open source, integradas ao simulador ROS/Gazebo. Técnicas como Structure from Motion (SfM), SIFT, Multi-View Stereo, segmentação de instâncias e odometria foram aplicadas para aprimorar o desempenho do sistema. Com a representação 3D do ambiente offshore, foi possível demonstrar visualmente as capacidades do sistema e facilitar a avaliação da viabilidade e eficácia da abordagem proposta. Este trabalho destaca os principais métodos computacionais para o mapeamento geométrico e estimativa de posição de cargas, com o objetivo de aumentar a segurança e a eficiência nas operações com guindastes offshore.